文章結(jié)構(gòu)

檢測(cè)模型的評(píng)測(cè)指標(biāo)

目標(biāo)檢測(cè)模型本源上可以用統(tǒng)計(jì)推斷的框架描述，我們關(guān)注其犯第一類(lèi)錯(cuò)誤和第二類(lèi)錯(cuò)誤的概率，通常用準(zhǔn)確率和召回率來(lái)描述。準(zhǔn)確率描述了模型有多準(zhǔn)，即在預(yù)測(cè)為正例的結(jié)果中，有多少是真正例；召回率則描述了模型有多全，即在為真的樣本中，有多少被我們的模型預(yù)測(cè)為正例。不同的任務(wù)，對(duì)兩類(lèi)錯(cuò)誤有不同的偏好，常常在某一類(lèi)錯(cuò)誤不多于一定閾值的情況下，努力減少另一類(lèi)錯(cuò)誤。在檢測(cè)中，mAP（mean Average Precision）作為一個(gè)統(tǒng)一的指標(biāo)將這兩種錯(cuò)誤兼顧考慮。

具體地，對(duì)于每張圖片，檢測(cè)模型輸出多個(gè)預(yù)測(cè)框（常常遠(yuǎn)超真實(shí)框的個(gè)數(shù)），我們使用IoU（Intersection Over Union，交并比）來(lái)標(biāo)記預(yù)測(cè)框是否為預(yù)測(cè)正確。標(biāo)記完成后，隨著預(yù)測(cè)框的增多，召回率總會(huì)提升，在不同的召回率水平下對(duì)準(zhǔn)確率做平均，即得到AP，最后再對(duì)所有類(lèi)別按其所占比例做平均，即得到mAP。

在較早的Pascal VOC數(shù)據(jù)集上，常采用固定的一個(gè)IoU閾值（如0.5, 0.75）來(lái)計(jì)算mAP，現(xiàn)階段較為權(quán)威的MS COCO數(shù)據(jù)集上，對(duì)不同的IoU閾值（0.5-0.95，0.05為步長(zhǎng)）分別計(jì)算AP，再綜合平均，并且給出了不同大小物體分別的AP表現(xiàn)，對(duì)定位準(zhǔn)確的模型給予獎(jiǎng)勵(lì)并全面地展現(xiàn)不同大小物體上檢測(cè)算法的性能，更為科學(xué)合理。

在實(shí)踐中，我們不僅關(guān)注檢測(cè)模型的精度，還關(guān)注其運(yùn)行的速度，常常用FPS（Frame Per Second，每秒幀率）來(lái)表示檢測(cè)模型能夠在指定硬件上每秒處理圖片的張數(shù)。通常來(lái)講，在單塊GPU上，兩階段方法的FPS一般在個(gè)位數(shù)，而單階段方法可以達(dá)到數(shù)十。現(xiàn)在檢測(cè)模型運(yùn)行的平臺(tái)并不統(tǒng)一，實(shí)踐中也不能部署較為昂貴的GPU進(jìn)行推斷。事實(shí)上，很多文章并沒(méi)有嚴(yán)謹(jǐn)討論其提出模型的速度表現(xiàn)（加了較多的trick以使精度達(dá)到SOTA），另外，考慮到目前移動(dòng)端專(zhuān)用芯片的發(fā)展速度和研究進(jìn)展，速度方面的指標(biāo)可能較難形成統(tǒng)一的參考標(biāo)準(zhǔn)，需要謹(jǐn)慎看待文章中匯報(bào)的測(cè)試結(jié)果。

標(biāo)準(zhǔn)評(píng)測(cè)數(shù)據(jù)集

Pascal VOC（Pascal Visual Object Classes）

鏈接：http://host.robots.ox.ac.uk/pascal/VOC/

自2005年起每年舉辦一次比賽，最開(kāi)始只有4類(lèi)，到2007年擴(kuò)充為20個(gè)類(lèi)，共有兩個(gè)常用的版本：2007和2012。學(xué)術(shù)界常用5k的trainval2007和16k的trainval2012作為訓(xùn)練集（07+12），test2007作為測(cè)試集，用10k的trainval2007+test2007和和16k的trainval2012作為訓(xùn)練集（07++12），test2012作為測(cè)試集，分別匯報(bào)結(jié)果。

Pascal VOC對(duì)早期檢測(cè)工作起到了重要的推動(dòng)作用，目前提升的空間相對(duì)有限，權(quán)威評(píng)測(cè)集的交接棒也逐漸傳給了下面要介紹的COCO。

MS COCO（Common Objects in COntext-http://cocodataset.org）

檢測(cè)任務(wù)在COCO數(shù)據(jù)集上的進(jìn)展

 

COCO數(shù)據(jù)集收集了大量包含常見(jiàn)物體的日常場(chǎng)景圖片，并提供像素級(jí)的實(shí)例標(biāo)注以更精確地評(píng)估檢測(cè)和分割算法的效果，致力于推動(dòng)場(chǎng)景理解的研究進(jìn)展。依托這一數(shù)據(jù)集，每年舉辦一次比賽，現(xiàn)已涵蓋檢測(cè)、分割、關(guān)鍵點(diǎn)識(shí)別、注釋等機(jī)器視覺(jué)的中心任務(wù)，是繼ImageNet Chanllenge以來(lái)最有影響力的學(xué)術(shù)競(jìng)賽之一。

iconic與non-iconic圖片對(duì)比

 

相比ImageNet，COCO更加偏好目標(biāo)與其場(chǎng)景共同出現(xiàn)的圖片，即non-iconic images。這樣的圖片能夠反映視覺(jué)上的語(yǔ)義，更符合圖像理解的任務(wù)要求。而相對(duì)的iconic images則更適合淺語(yǔ)義的圖像分類(lèi)等任務(wù)。

COCO的檢測(cè)任務(wù)共含有80個(gè)類(lèi)，在2014年發(fā)布的數(shù)據(jù)規(guī)模分train/val/test分別為80k/40k/40k，學(xué)術(shù)界較為通用的劃分是使用train和35k的val子集作為訓(xùn)練集（trainval35k），使用剩余的val作為測(cè)試集（minival），同時(shí)向官方的evaluation server提交結(jié)果（test-dev）。除此之外，COCO官方也保留一部分test數(shù)據(jù)作為比賽的評(píng)測(cè)集。

COCO數(shù)據(jù)集分布

在分布方面，COCO的每個(gè)類(lèi)含有更多實(shí)例，分布也較為均衡（上圖a），每張圖片包含更多類(lèi)和更多的實(shí)例（上圖b和c，均為直方圖，每張圖片平均分別含3.3個(gè)類(lèi)和7.7個(gè)實(shí)例），相比Pascal VOC，COCO還含有更多的小物體（下圖，橫軸是物體占圖片的比例）。

COCO數(shù)據(jù)集物體大小分布

 

如本文第一節(jié)所述，COCO提供的評(píng)測(cè)標(biāo)準(zhǔn)更為精細(xì)化，提供的API不僅包含了可視化、評(píng)測(cè)數(shù)據(jù)的功能，還有對(duì)模型的錯(cuò)誤來(lái)源分析腳本，能夠更清晰地展現(xiàn)算法的不足之處。COCO所建立的這些標(biāo)準(zhǔn)也逐漸被學(xué)術(shù)界認(rèn)可，成為通用的評(píng)測(cè)標(biāo)準(zhǔn)。您可以在這里找到目前檢測(cè)任務(wù)的LeaderBoard。

錯(cuò)誤來(lái)源分解，詳見(jiàn)http://cocodataset.org/#detections-eval

Cityscapes（https://www.cityscapes-dataset.com）

Cityscapes數(shù)據(jù)示例

 

Cityscapes數(shù)據(jù)集專(zhuān)注于現(xiàn)代城市道路場(chǎng)景的理解，提供了30個(gè)類(lèi)的像素級(jí)標(biāo)注，是自動(dòng)駕駛方向較為權(quán)威的評(píng)測(cè)集。

檢測(cè)模型中的Bells and wisthles

本節(jié)介紹常見(jiàn)的提升檢測(cè)模型性能的技巧，它們常作為trick在比賽中應(yīng)用。其實(shí)，這樣的名稱(chēng)有失公允，部分工作反映了作者對(duì)檢測(cè)模型有啟發(fā)意義的觀(guān)察，有些具有成為檢測(cè)模型標(biāo)準(zhǔn)組件的潛力（如果在早期的工作中即被應(yīng)用則可能成為通用做法）。讀者將它們都看作學(xué)術(shù)界對(duì)解決這一問(wèn)題的努力即可。對(duì)研究者，誠(chéng)實(shí)地報(bào)告所引用的其他工作并添加有說(shuō)服力的消融實(shí)驗(yàn)（ablation expriments）以支撐自己工作的原創(chuàng)性和貢獻(xiàn)之處，則是值得倡導(dǎo)的行為。

Data augmentation 數(shù)據(jù)增強(qiáng)

數(shù)據(jù)增強(qiáng)是增加深度模型魯棒性和泛化性能的常用手段，隨機(jī)翻轉(zhuǎn)、隨機(jī)裁剪、添加噪聲等也被引入到檢測(cè)任務(wù)的訓(xùn)練中來(lái)，其信念是通過(guò)數(shù)據(jù)的一般性來(lái)迫使模型學(xué)習(xí)到諸如對(duì)稱(chēng)不變性、旋轉(zhuǎn)不變性等更一般的表示。通常需要注意標(biāo)注的相應(yīng)變換，并且會(huì)大幅增加訓(xùn)練的時(shí)間。個(gè)人認(rèn)為數(shù)據(jù)（監(jiān)督信息）的適時(shí)傳入可能是更有潛力的方向。

Multi-scale Training/Testing 多尺度訓(xùn)練/測(cè)試

輸入圖片的尺寸對(duì)檢測(cè)模型的性能影響相當(dāng)明顯，事實(shí)上，多尺度是提升精度最明顯的技巧之一。在基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)部分常常會(huì)生成比原圖小數(shù)十倍的特征圖，導(dǎo)致小物體的特征描述不容易被檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)捕捉。通過(guò)輸入更大、更多尺寸的圖片進(jìn)行訓(xùn)練，能夠在一定程度上提高檢測(cè)模型對(duì)物體大小的魯棒性，僅在測(cè)試階段引入多尺度，也可享受大尺寸和多尺寸帶來(lái)的增益。

multi-scale training/testing最早見(jiàn)于[1]，訓(xùn)練時(shí)，預(yù)先定義幾個(gè)固定的尺度，每個(gè)epoch隨機(jī)選擇一個(gè)尺度進(jìn)行訓(xùn)練。測(cè)試時(shí)，生成幾個(gè)不同尺度的feature map，對(duì)每個(gè)Region Proposal，在不同的feature map上也有不同的尺度，我們選擇最接近某一固定尺寸（即檢測(cè)頭部的輸入尺寸）的Region Proposal作為后續(xù)的輸入。在[2]中，選擇單一尺度的方式被Maxout（element-wise max，逐元素取最大）取代：隨機(jī)選兩個(gè)相鄰尺度，經(jīng)過(guò)Pooling后使用Maxout進(jìn)行合并，如下圖所示。

使用Maxout合并feature vector

 

近期的工作如FPN等已經(jīng)嘗試在不同尺度的特征圖上進(jìn)行檢測(cè)，但多尺度訓(xùn)練/測(cè)試仍作為一種提升性能的有效技巧被應(yīng)用在MS COCO等比賽中。

Global Context 全局語(yǔ)境

這一技巧在ResNet的工作[3]中提出，做法是把整張圖片作為一個(gè)RoI，對(duì)其進(jìn)行RoI Pooling并將得到的feature vector拼接于每個(gè)RoI的feature vector上，作為一種輔助信息傳入之后的R-CNN子網(wǎng)絡(luò)。目前，也有把相鄰尺度上的RoI互相作為context共同傳入的做法。

Box Refinement/Voting 預(yù)測(cè)框微調(diào)/投票法

微調(diào)法和投票法由工作[4]提出，前者也被稱(chēng)為Iterative Localization。微調(diào)法最初是在SS算法得到的Region Proposal基礎(chǔ)上用檢測(cè)頭部進(jìn)行多次迭代得到一系列box，在ResNet的工作中，作者將輸入R-CNN子網(wǎng)絡(luò)的Region Proposal和R-CNN子網(wǎng)絡(luò)得到的預(yù)測(cè)框共同進(jìn)行NMS（見(jiàn)下面小節(jié)）后處理，最后，把跟NMS篩選所得預(yù)測(cè)框的IoU超過(guò)一定閾值的預(yù)測(cè)框進(jìn)行按其分?jǐn)?shù)加權(quán)的平均，得到最后的預(yù)測(cè)結(jié)果。投票法可以理解為以頂尖篩選出一流，再用一流的結(jié)果進(jìn)行加權(quán)投票決策。

OHEM 在線(xiàn)難例挖掘

OHEM(Online Hard negative Example Mining，在線(xiàn)難例挖掘)見(jiàn)于[5]。兩階段檢測(cè)模型中，提出的RoI Proposal在輸入R-CNN子網(wǎng)絡(luò)前，我們有機(jī)會(huì)對(duì)正負(fù)樣本（背景類(lèi)和前景類(lèi)）的比例進(jìn)行調(diào)整。通常，背景類(lèi)的RoI Proposal個(gè)數(shù)要遠(yuǎn)遠(yuǎn)多于前景類(lèi)，F(xiàn)ast R-CNN的處理方式是隨機(jī)對(duì)兩種樣本進(jìn)行上采樣和下采樣，以使每一batch的正負(fù)樣本比例保持在1:3，這一做法緩解了類(lèi)別比例不均衡的問(wèn)題，是兩階段方法相比單階段方法具有優(yōu)勢(shì)的地方，也被后來(lái)的大多數(shù)工作沿用。

OHEM圖解

 

但在OHEM的工作中，作者提出用R-CNN子網(wǎng)絡(luò)對(duì)RoI Proposal預(yù)測(cè)的分?jǐn)?shù)來(lái)決定每個(gè)batch選用的樣本，這樣，輸入R-CNN子網(wǎng)絡(luò)的RoI Proposal總為其表現(xiàn)不好的樣本，提高了監(jiān)督學(xué)習(xí)的效率。實(shí)際操作中，維護(hù)兩個(gè)完全相同的R-CNN子網(wǎng)絡(luò)，其中一個(gè)只進(jìn)行前向傳播來(lái)為RoI Proposal的選擇提供指導(dǎo)，另一個(gè)則為正常的R-CNN，參與損失的計(jì)算并更新權(quán)重，并且將權(quán)重復(fù)制到前者以使兩個(gè)分支權(quán)重同步。

OHEM以額外的R-CNN子網(wǎng)絡(luò)的開(kāi)銷(xiāo)來(lái)改善RoI Proposal的質(zhì)量，更有效地利用數(shù)據(jù)的監(jiān)督信息，成為兩階段模型提升性能的常用部件之一。

Soft NMS 軟化非極大抑制

NMS后處理圖示

 

NMS(Non-Maximum Suppression，非極大抑制）是檢測(cè)模型的標(biāo)準(zhǔn)后處理操作，用于去除重合度（IoU）較高的預(yù)測(cè)框，只保留預(yù)測(cè)分?jǐn)?shù)最高的預(yù)測(cè)框作為檢測(cè)輸出。Soft NMS由[6]提出。在傳統(tǒng)的NMS中，跟最高預(yù)測(cè)分?jǐn)?shù)預(yù)測(cè)框重合度超出一定閾值的預(yù)測(cè)框會(huì)被直接舍棄，作者認(rèn)為這樣不利于相鄰物體的檢測(cè)。提出的改進(jìn)方法是根據(jù)IoU將預(yù)測(cè)框的預(yù)測(cè)分?jǐn)?shù)進(jìn)行懲罰，最后再按分?jǐn)?shù)過(guò)濾。配合Deformable Convnets（將在之后的文章介紹），Soft NMS在MS COCO上取得了當(dāng)時(shí)最佳的表現(xiàn)。算法改進(jìn)如下：

Soft-NMS算法改進(jìn)

 

上圖中的f即為軟化函數(shù)，通常取線(xiàn)性或高斯函數(shù)，后者效果稍好一些。當(dāng)然，在享受這一增益的同時(shí)，Soft-NMS也引入了一些超參，對(duì)不同的數(shù)據(jù)集需要試探以確定最佳配置。

RoIAlign RoI對(duì)齊

RoIAlign是Mask R-CNN（[7]）的工作中提出的，針對(duì)的問(wèn)題是RoI在進(jìn)行Pooling時(shí)有不同程度的取整，這影響了實(shí)例分割中mask損失的計(jì)算。文章采用雙線(xiàn)性插值的方法將RoI的表示精細(xì)化，并帶來(lái)了較為明顯的性能提升。這一技巧也被后來(lái)的一些工作（如light-head R-CNN）沿用。

拾遺

除去上面所列的技巧外，還有一些做法也值得注意：

• 更好的先驗(yàn)（YOLOv2）：使用聚類(lèi)方法統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)中box標(biāo)注的大小和長(zhǎng)寬比，以更好的設(shè)置anchor box的生成配置

• 更好的pre-train模型：檢測(cè)模型的基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)通常使用ImageNet（通常是ImageNet-1k）上訓(xùn)練好的模型進(jìn)行初始化，使用更大的數(shù)據(jù)集（ImageNet-5k）預(yù)訓(xùn)練基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)對(duì)精度的提升亦有幫助

• 超參數(shù)的調(diào)整：部分工作也發(fā)現(xiàn)如NMS中IoU閾值的調(diào)整（從0.3到0.5）也有利于精度的提升，但這一方面尚無(wú)最佳配置參照

最后，集成（Ensemble）作為通用的手段也被應(yīng)用在比賽中。

總結(jié)

本篇文章里，我們介紹了檢測(cè)模型常用的標(biāo)準(zhǔn)評(píng)測(cè)數(shù)據(jù)集和訓(xùn)練模型的技巧，上述內(nèi)容在溯源和表述方面的不實(shí)之處也請(qǐng)讀者評(píng)論指出。從下一篇開(kāi)始，我們將介紹檢測(cè)領(lǐng)域較新的趨勢(shì)，請(qǐng)持續(xù)關(guān)注。